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台达B2伺服电机的功能应用
文章出处：吉创自动化作者：admin发表时间：2021-11-29 11:10:41
一、台达B2伺服电机初始化参数
在接线之前，先初始化参数。
在台达伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。
在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
二、试方向
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开台达伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看台达伺服电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。
三、建立闭环控制
再次通过控制卡将台达伺服电机使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，
至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和台达伺服的使能信号打开。
四、调整台达B2伺服电机闭环参数
细调控制参数，确保台达伺服电机按照控制卡的指令运动，这是须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。
在接线之前，先初始化参数。
在台达伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。
在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
二、试方向
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开台达伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看台达伺服电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。
三、建立闭环控制
再次通过控制卡将台达伺服电机使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，
至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和台达伺服的使能信号打开。
四、调整台达B2伺服电机闭环参数
细调控制参数，确保台达伺服电机按照控制卡的指令运动，这是须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。
