伺服系统伺服常见问题处理

1.走位不准

 1）监控dp-cpo与dp-cpo.的脉冲接收数目是否和上位机发送的脉冲数目相同，如果无法得知上位机发送的准确脉冲数目，可以让上位机每次走相同的距离，在伺服驱动器上监控dp-cpo与dp-cpo.每次增加的脉冲数量是否一致，如果每次增加的脉冲数目一致，则不存在干扰问题，可检查机械的连接是否正常；如果每次在增加的脉冲数目不一致，则存在干扰，可采用双绞屏蔽线，将屏蔽线可靠接在伺服驱动器与上位机两端的外壳（大地）.

2.电机不转，伺服不报警

 1）确认R(S)T，rt，UVW可靠连接

 2）查看dp-In输入端子状态监控数码管右边的1是否亮（亮则伺服使能有效，灭则伺服使能无效）

 3）查看dp-c脉冲输入监控是否有脉冲变化，如一直显示c  0，则伺服驱动器接收不到上位机的脉冲信号，此时检查控制信号线与上位机的发送信号是否有效（如设备上有多个伺服驱动器，可以将控制信号插头互换，以此排除伺服驱动器，控制信号线或者上位机输出口的好坏）。

 4）更换伺服驱动器

3.Err 1（超速）报警

 1）确认UVW相序无误

 2）确保脉冲输出频率*PA12/PA13值不大于500KHz

 3）更换伺服驱动器

4.Err 2（过压）报警

 1）检查RST输入电压是否超过240V，如超过240V，请使用稳压器将电压稳定在200V~240V

 2）在运行中报警，加大伺服或上位机的减速时间，检查伺服驱动器外部的刹车电阻是否损坏（如果是伺服驱动器内置电阻则直接更换伺服驱动器）

 3）伺服电机未运行，驱动器就报警，则检查电压在范围内更换驱动器

5.Err 3（欠压）报警

 1）确保RST电压在200V~240V，并可靠连接

 2）更换伺服驱动器

6.Err 4（位置超差）报警

 1）确认UVW相序无误，UVW驱动器和电机两端连接可靠

 2）断开电机与负载的连接，再发指令到伺服驱动器，查看伺服电机是否运行

 3）检查机械回零传感器是否正常

 4）更换UVW动力线

 5）更换电机

7.Err 7（驱动禁止）报警

 1）检查左右限位开关是否同时断开，传感器线路是否可能存在偶尔连接不上的可能

8.Err 9（编码器故障）报警

 1）检查编码器线插头针脚是否可靠（特别是1000W，750W，400W电机），安铺头连接端的孔位是否形变导致偶尔接触不良，如果此情况，可用小螺丝刀等工具将孔位压好

 2）更换编码器线

 3）更换电机

9.Err 11（IPM模块故障）报警

 1）确保RST电压在200V~240V，并可靠连接

 2）如一上电伺服驱动器立刻报警，断开电源，将UVW动力线从驱动器拆离，使用万用表测量UVW三相之间的阻值是否均衡，如有短路情况，则电机损坏；测量UVW对PE是否有短路情况，正常情况，UVW对PE的阻值是无限大

 3）在运行中报警，加大伺服或上位机的减速时间，检查伺服驱动器外部的刹车电阻是否损坏（如果是伺服驱动器内置电阻则直接更换伺服驱动器）

 4）更换伺服驱动器

10.Err 13（过载）报警

  1）确认UVW相序无误，UVW驱动器和电机两端连接可靠

 2）断开电机与负载的连接，再发指令到伺服驱动器，查看伺服电机是否运行

 3）检查机械回零传感器是否正常

 4）更换UVW动力线

 5）更换电机

11.Err 14（制动故障）报警

1）确保RST电压在200V~240V，并可靠连接

2）如一上电报警，更换伺服驱动器

3）在运行中报警，加大伺服或上位机的减速时间，检查伺服驱动器外部的刹车电阻是否损坏（如果是伺服驱动器内置电阻则直接更换伺服驱动器）

12.Err 15（制动损坏）报警

 1）更换伺服驱动器

13.Err 30，Err31（编码器Z信号故障）报警

 1）更换编码器线

 2）将编码器线和电源线，动力线分开走线槽

 3）更换电机