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如何解决这些伺服电机抖动问

文章出处:吉创自动化作者:admin发表时间:2020-06-09 11:24:25

下面精选整理网友对伺服电机抖动原因进行的分析,供大家了解借鉴:

观点一:

当伺服电机在零速时发生抖动,应该是增益设高了,可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了,最大可能是伺服电机相序不正确。

观点二:

1、pid增益调节过大的时候,容易引起电机抖动,特别是加上d后,尤其严重,所以尽量加大p,减少i,最好不要加d。

2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。

3、负载惯量过大,更换更大的电机和驱动器。

4、模拟量输入口干扰引起抖动,加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线,让信号线远离动力线。

5、还有就是一种旋转编码器接口电机,接地不好的情况很容易造成震动。

观点三:

① 伺服配线:

a.使用标准动力电缆,编码器电缆,控制电缆,电缆有无破损;

b.检查控制线附近是否存在干扰源,是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;

c.检查接地端子电位是否有发生变动,切实保证接地良好。

② 伺服参数:

a.伺服增益设置太大,建议用手动或自动方式重新调整伺服参数;

b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置,初始值为0,可尝试增大设置值;

c.电子齿轮比设置太大,建议恢复到出厂设置;

d.伺服电机系统和机械系统的共振,尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。

③ 机械系统:

a.连接伺服电机轴和设备系统的联轴器发生偏移,安装螺钉未拧紧;

b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动,尝试空载运行,如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常;

c.确认负载惯量,力矩以及转速是否过大,尝试空载运行,如果空载运行正常,则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

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