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台达ES3系列plc怎么控制电机
台达的ES系列属于标准的小型PLC，现在已经出到ES2型号，IO点数从16~80，有晶体管和继电器输出两种输出形式。伺服电机的控制模块大致有三种，位置模式、速度模式和转矩模式，其中位置模式采用脉冲+方向进行驱动，其他两种可以采用模拟量的控制方式。所以如果是定位控制选择第一方式需要的PLC输出类型是晶体管，如果是其他两种模式可任意选择。不排除用通讯的方式进行控制，通过往伺服驱动的寄存器写入数据完成，这时候就与PLC输出没有关系了，EX2支持的通信方式也有许多中，内置有485接口实现MODBUS通信，特性型号还支持CANopen和Ethernet通信。
那至于如何编写程序，要与你采用的控制方式和控制内容有关，一般我们使用伺服电机多用于定位功能，除了基本的脉冲输出指令PLSY和PLSR外，有专门的定位指令供我们选择与三菱的类似，比如原点回归指令ZRN中加入了DOG近点信号搜索、相位定位DRVI、绝对定位DRVA以及可变速脉冲输出指令PLSV，这些都是我们在编程中常用的指令，此外还支持两轴插补功能。目前ES2系列最多支持2轴脉冲输出控制，这在我们选择的时候要注意。对于新手来讲，首要是搞清楚指令的功能以及合适的应用场合，然后结合控制要求进行程序的编写，然后是伺服驱动系统的设置，确定合适的移动量如1um/pulse来计算电子齿轮比，和根据负载惯性调节一些增益参数使之运行状态达到最佳。
