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台达A2伺服龙门功能怎么用
台达A2，A3系列伺服都支持龙门同动功能，日前有客户反馈按手册调试后开启同动功能一运动伺服就报警AL040:全闭环位置控制误差过大,故自行搭建简易平台测试。
设备：
上位机：DVP32ES200T，
驱动器：ASD-A2-0121-L、ASD-A2-0421-M
电机：ECMA-C20401ES、ECMA-C10604RS
使用软件：WPL（PLC编程软件）、ASDASOFT（伺服调试软件）
步骤：
1、按需接线。由于是测试，最简接线，PLC发脉冲+方向同时给两台驱动器，伺服做交叉全闭环（即A的反馈信号A、A/，B、B/接到B驱动器的CN5上，反之亦然）。
2、设备全部恢复出厂设置，设定参数。
P2-15,16,17设为0 ，DI功能关闭
P1-45=1,电子齿轮比分母，改为10000脉冲一圈
P1-46=2500(默认值），检出器输出脉冲数设定
P1-72= 10000(P1-46*4) 光学尺全闭环的分辨率
P1-73 = 30000(默认值）全闭环位置误差范围
P0-02 = 48（驱动器显示为CN5反馈值）
P2-10 = 1 上电使能
PLC程序设定为相对定位，以2000脉冲/秒的速度行走10000脉冲（电机一圈）
3、测试
启动设备，通过PLC脉冲发送，电机同时行走，两个驱动面板显示相同的反馈值，但数据方向相反。一个正向计数，一个反向计数。此时直接启动同动功能，即P1-74设置为2，驱动器运行一圈半后迅速报警AL040(累计误差大于30000)，此时应将P1-74=102光学尺全闭环功能控制开关、反馈信号反向启动同动功能，此时驱动面板上的CN5反馈值同时为正向计数，驱动正常运行，不会报警。
4、总结
设备在测试过程中，单动正常，同动报警，优先检查下是否反馈信号方向错误，可通过驱动器面板监控，也可以通过伺服软件的示波器功能监控数据方向。如反向了，可通过更改P1-74的方向来换相，或者更改CN5的线序来解决。
